本发明涉及运动检测与控制技术领域，基于虚拟现实技术的旋转行动平台的控制、检测、实现与应用领域，特别涉及一种承坐式万向运动平台。

　　虚拟现实技术是一种可以创建和体验虚拟世界的计算机仿真体系，它利用计算机生成一种模拟环境，是一种多源信息融合的，交互式的三维动态视景和实体行为的系统仿真，使用户沉浸到该环境中。虚拟现实技术以头戴显示器技术为核心，辅以空间定位技术和其他外设技术，构建出一个拟真的虚拟世界，在非虚拟现实场景中，因为使用者长期坐立使用PC机，对于传统的行走输入方式，例如键盘和手柄，人体已经适应使用手指的运动来代替双腿的运动；但对于站立或移动使用的虚拟现实场景，使用传统的外设在虚拟场景中行走，会极大的破坏虚拟现实技术所营造的沉浸感；使用双腿移动是一种人类长期进化适应的原生的运动方式，能够使用双腿代替传统的键盘和手柄来控制场景中的移动，是一种更自然的交互方式，同时扩展了虚拟现实的应用领域，带来额外的健身、训练等功能。使用双腿移动，跑跳、下蹲需要克服空间和位移的矛盾，使用者在现实中小空间范围内移动，相应的移动映射到虚拟场景中无限空间移动，同时最大限度拟真让使用者感受到自己确认是在无限的空间中移动。

　　为了解决这个问题，市面上出现了各种用于虚拟现实的万向行动平台，比如专利号为：0.9的一种虚拟现实人体全向移动输入平台，采用立柱加横梁吊挂的形式，对人进行支撑，但是会造成设备整体高度过高，体积笨重等缺点；再比如专利号为1.0的一种人体万向移动平台，采用支撑圈的结构对人进行支撑，但是会造成双手吊在支撑圈上，长时间使用会造成手臂酸麻，同时也无法实现下蹲操作，

　　而且万向行动平台采用的底盘多为光滑的凹面底盘，人在下蹲过程中很难实现身体的平衡，即使能使在设备的支撑圈辅助下，能够保持平衡，也会感到异常的疲惫感，而且对于不同身材体型的玩家很难实现匹配，达到适合身材体型的玩家一样的运动跑跳下蹲。

　　本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单，操作简单，使用方便，承坐式万向运动平台。

　　一种承坐式万向运动平台，包括有底盘、支撑臂和腰环，所述支撑臂的与底盘转动连接，所述支撑臂上设置有调节支撑，所述调节支撑包括溜板和溜块，所述溜块与溜板滑动连接，所述溜块固定于支撑臂上，所述溜板与腰环相连接，所述调节支撑上设置有定位装置。溜板上设置有溜轨，溜块上开设有对应配合的溜槽，并且溜轨可以设置有两条，对应的溜槽也开设有两个，使得溜板于溜块能够任意滑动的同时能够更加稳定。

　　所述底盘的底部设置有底部支撑，所述底部支撑与底盘转动连接，且所述支撑臂与所述底部支撑转动连接，所述支撑臂的底部设置有适配折杆，所述适配折杆连接于所述底部支撑上，所述适配折杆与底部支撑转动连接。

　　底盘为凹面盘，且表面光滑，通过重力对人脚的作用实现无限的行走，支撑臂于底盘转动连接，使人可以朝着任意方向下运动行走，通过溜板和溜块的设计，使腰环可以相对于支撑臂在竖直方向上移动，进而实现不同使用人员的高度的调节，使腰环准确对应到人的腰部位置，进而将人在底盘上的运动相对应映射到无限空间中的虚拟游戏中去。

　　优选的，所述定位装置包括相互匹配且有条件卡合的定位销和定位槽，所述定位销与溜块转动连接，所述定位槽开设于所述溜板上，定位槽在竖直方向上开设有若干个，以适配不同高度的人群。

　　优选的，所述定位销包括转销、定位挡块和转轴，所述转轴穿过转销并且与转销转动连接，定位挡块限制转销单向的转动，可以使转销、定位槽以及定位挡块三者保持固定，所述转轴固定于溜块上；转销的尾部设置有方便转动的把手。

　　通过转销、定位挡块和转轴的设置，转销围绕着转轴转动，当转销转动到定位挡块的位置时，转销无法进一步转动，并且此时转销的头部伸入于定位槽中，因此定位槽也无法移动，进而实现溜块和溜板相对位置的固定。

　　定位挡块仅阻挡转销逆时针方向的转动，而对顺时针方向上的转动不进行阻挡，转销的头部伸入定位槽中的部分设置为斜面结构，使得溜板向上移动时，转销的头部不会对溜板起到阻碍作用，使转销通过定位槽阻挡溜板向下的运动，对溜板向上的运动不进行限制；转销的尾部设置有方便转动的把手。

　　第一复位弹簧可以为扭簧，扭簧套接在转轴上，扭簧的作用是给与转销一个使转销逆时针运动的作用力，使转销在没有外力的驱使下始终保持逆时针转动贴近挡块的状态。

　　第一复位弹簧可以为拉簧，拉簧设置于转销的尾部的上面，拉动转销的尾部，使得转销同样产生逆时针转动的趋势，使转销的头部同样保持贴近定位挡块的状态。

　　第一复位弹簧可以为压簧，压簧设置于转销尾部的下面，弹开转销的尾部，使得转销同样产生逆时针转动的趋势，使转销的头部同样保持贴近定位挡块的状态。

　　优选的，所述调节支撑上设置有二维自由运动适配机构，所述二维自由运动适配机构包括竖直运动适配结构和水平运动适配结构，所述竖直运动适配机构包括竖直滑轨和竖直滑块，所述竖直滑轨和竖直滑块滑动连接，所述水平运动适配结构包括水平滑轨和水平滑块，所述水平滑轨与水平滑块滑动连接，所述水平滑块固定于所述竖直滑轨上，所述水平滑轨连接于腰环上，所述竖直滑块连接于所述溜板上。竖直滑轨和水平滑轨为两根圆柱形导向杆，竖直滑块和水平滑块可以对应的开设两个圆形柱状孔，供竖直滑轨和水平滑轨配合滑动。

　　优选的，所述竖直滑轨上和所述水平滑轨上均设置有减速弹簧。对应的在穿过水平滑的圆柱形导向杆的前方和后方均套设弹簧，在穿过竖直滑轨的圆柱形导向杆的下方套设弹簧。

　　通过竖直运动适配结构和水平运动适配结构，使得腰环相对于溜板能够自由上下运动和自由前后运动，并且通过减速弹簧分别在向前、向后以及向下三个方向上起到缓冲的作用，进而对应的对人在向前、向后以及下蹲时起到缓冲的作用，提高安全性。

　　优选的，所述二维自由运动适配机构包括有限位结构，所述限位结构包括限位销和限位槽，所述限位板与所述竖直滑块连接固定，所述限位销贯穿水平滑块且与水平滑块滑动连接，所述溜板上开设有限位槽，所述限位销的头部与限位槽卡接，所述溜板与竖直滑轨平行，所述限位销与水平滑轨平行。同样，限位槽也开设有若干个，以增大使用人员的活动的安全范围。

　　优选的，所述限位机构还包括有压杆，所述压杆包括“f”型杠杆和销轴，所述销轴穿过“f”型杠杆且与“f”型杠杆转动连接，所述销轴固定于水平滑块上，所述“f”型杠杆的一端抵压限位销的尾部，所述“f”型杠杆的另一端通过第一牵引线连接于腰环上，f”型杠杆的拉杆端上开设有固定第一牵引线的拉线固定孔。

　　优选的，所述限位销承“工”字型，即限位销的头部和尾部均设置超过其横截面积的圆柱形凸起，(头部的圆柱形凸起的大小与限位槽适配)所述水平滑块上开设有限位通孔，所述限位销的头部和尾部的底面均大于限位通孔的横截面，所述限位销上套接有第二复位弹簧，所述第二复位弹簧的两端分别抵接限位销的尾部和水平滑块，优选的复位弹簧为压簧，作用力使得限位销的头部在不受其他外力的情况下能够自动恢复到初始位置。

　　所述限位销的头部和尾部可拆卸式连接；头部和尾部可以通过螺纹连接实现，头尾可拆卸方便限位销的安装和更换。

　　所述水平滑块在对应限位销头部和尾部的地方开设有容纳槽，限位销的头部和尾部的底面均小于容纳槽的底面；使得限位销的头部在静止常态时，不外露于水平滑块之外，不会妨碍到相对于限位板的移动的动作，并且美观得体，而开设于尾部附近的容纳槽用于放置压簧，压簧的两端分别抵压在限位销的尾部的圆柱形凸起上和容纳槽的底面上。

　　第二复位弹簧还可以为拉簧，拉簧的两端分别连接限位销的头部和靠近头部的容纳槽的底面。

　　通过限位销和限位槽的设置，使得当腰环向后运动时，当腰环移动到一定位置，腰环部分对“f”型杠杆的压杆端施加压力作用，压杆端将压力转移到限位销的尾部，进而推动限位销运动，使得限位销进一步运动到限位槽中，限位销与限位槽相互卡合，进而限制竖直滑轨相对于溜板的运动，即限制竖直滑轨相对于竖直滑块的运动，即无法实现自由上下运动。

　　而当腰环向前运动时，当腰环移动到一定位置，通过第一牵引线的拉动，使得“f”型杠杆的拉杆端跟随腰环向前移动，进而通过杠杆作用对压杆端进行压力作用，同样压杆端将压力转移到限位销的尾部，进而推动限位销运动，使得限位销进一步运动到限位槽中，限位销与限位槽相互卡合，进而限制竖直滑轨相对于溜板的运动，即限制竖直滑轨相对于竖直滑块的运动，即同样无法实现自由上下运动。

　　“f”型杠杆的压杆端设置有抵压凸起，抵压凸起和“f”型杠杆的配合使得腰环向后运动时，始终抵压在“f”型杠杆的压杆端，不会接触到拉杆端。

　　优选的，所述竖直滑轨的底部设置有承座装置，所述承座装置包括承坐杆和滑凳折板，所述滑凳折板上连接有第二牵引线，所述承坐杆于滑凳折板转动连接，所述牵引线的另一端连接于竖直滑块上，所述滑凳折板上设置座凳。

　　通过承坐杆和滑凳折板的设置，使得当竖直滑轨在向下运动时，当运动到一定程度，滑凳折板受第二牵引线的拉动作用，绕着滑凳折板于承坐杆的连接处转动，滑凳折板上的座凳同样转动到水平位置，方便人坐下休息。

　　2、通过调节支撑的滑动和定位实现不同身材体型的人群同样达到相同的运动感体验；，而且在人前进过程中对垂直方向上的位移进行限制，对人体进行保护，防止其摔倒。

　　4、通过二维自由运动适配机构能够实现人的自由上下运动和自由前后运动，并且通过缓冲弹簧的设置可以起到缓冲的作用，提高安全性。

　　5、通过二维自由运动适配机构中的限位机构，实现人在向前运动和向后运动时，限制上下方向上的运动，防止人在前后运动时因为重心不稳而摔倒，提高安全性。

　　6、通过承座装置的设置可以实现人在下顿时，有方便人坐下的座椅，在长时间的下蹲过程中，极大的降低人为了稳定重心而耗费的体力，带来更高的游戏体验。

　　图中：11-底盘，12-底部支撑，2-支撑臂，3-腰环，31-腿套，41-溜块，42-溜板，43-溜轨，441-转销，442-转轴，443-定位挡块，444-定位槽，445-第一复位弹簧，446-把手，51-竖直滑块，52-竖直滑轨，53-水平滑块，54-水平滑轨，55-减速弹簧，61-承坐杆，62-滑凳折板，63-座凳，64-第二牵引线-拉杆端，73-销轴，74第二复位弹簧，75-拉线-限位槽。

　　下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

　　实施例1：如图1至图7所示的一种承坐式万向运动平台，包括有底盘11、支撑臂2和腰环3，支撑臂2的与底盘11转动连接，支撑臂2上设置有调节支撑，调节支撑包括溜板42和溜块41，溜块41与溜板42滑动连接，溜块41固定于支撑臂2上，溜板42与腰环3相连接，调节支撑上设置有定位装置。底盘11为表面光滑的凹面盘，底盘11的底部设置有底部支撑12，底部支撑12与底盘11转动连接，且支撑臂2与底部支撑12转动连接，支撑臂2的底部设置有适配折杆，适配折杆连接于底部支撑12上，适配折杆与底部支撑12转动连接；溜板42上设置有溜轨43，溜块41上开设有对应配合的溜槽，并且溜轨43可以设置有两条，对应的溜槽也开设有两个，定位装置包括相互匹配且有条件卡合的定位销和定位槽444，定位销与溜块41转动连接，定位槽444开设于溜板42上，定位槽444在竖直方向上开设有若干个，以适配不同高度的人群。定位销包括转销441、定位挡块443和转轴442，转轴442穿过转销441并且与转销441转动连接，定位挡块443限制转销441单向的转动，可以使转销441、定位槽444以及定位挡块443三者保持固定，转轴442固定于溜块41上；转销441的尾部712设置有方便转动的把手446；限位销上设置有第一复位弹簧445，第一复位弹簧445为拉簧，拉簧设置于转销441的尾部712的上面，拉动转销441的尾部712，使得转销441同样产生逆时针转动的趋势，使转销441的头部711同样保持贴近定位挡块443的状态；转销441的头部711伸入定位槽444中的部分设置为斜面结构，并且为曲面的斜面结构。

　　调节支撑上设置有二维自由运动适配机构，二维自由运动适配机构包括竖直运动适配结构和水平运动适配结构，竖直运动适配机构包括竖直滑轨52和竖直滑块51，竖直滑轨52和竖直滑块51滑动连接，水平运动适配结构包括水平滑轨54和水平滑块53，水平滑轨54与水平滑块53滑动连接，水平滑块53固定于竖直滑轨52上，水平滑轨54连接于腰环3上，竖直滑块51连接于溜板42上。竖直滑轨52和水平滑轨54为两根圆柱形导向杆，竖直滑块51和水平滑块53可以对应的开设两个圆形柱状孔，供竖直滑轨52和水平滑轨54配合滑动，竖直滑轨52上和水平滑轨54上均设置有减速弹簧55。对应的在穿过水平滑的圆柱形导向杆的前方和后方均套设弹簧，在穿过竖直滑轨52的圆柱形导向杆的下方套设弹簧。二维自由运动适配机构包括有限位结构，限位结构包括限位销和限位槽76，限位板与竖直滑块51连接固定，限位销贯穿水平滑块53且与水平滑块53滑动连接，溜板42上开设有限位槽76，限位销的头部711与限位槽76卡接，溜板42与竖直滑轨52平行，限位销与水平滑轨54平行。同样，限位槽76也开设有若干个，以增大使用人员的活动的安全范围。限位机构还包括有压杆，压杆包括“f”型杠杆72和销轴73，销轴73穿过“f”型杠杆72且与“f”型杠杆72转动连接，销轴73固定于水平滑块53上，“f”型杠杆72的一端抵压限位销的尾部712，“f”型杠杆72的拉杆端722上开设有固定第一牵引线的另一端通过第一牵引线上。位销承“工”字型，即限位销的头部711和尾部712均设置超过其横截面积的圆柱形凸起，(头部711的圆柱形凸起的大小与限位槽76适配)水平滑块53上开设有限位通孔，限位销的头部711和尾部712的底面均大于限位通孔的横截面，限位销上套接有第二复位弹簧74，第二复位弹簧74的两端分别抵接限位销的尾部712和水平滑块53，第二复位弹簧74为压簧，作用力使得限位销的头部711在不受其他外力的情况下能够自动恢复到初始位置。限限位销的头部711和尾部712可拆卸式连接；头部711和尾部712可以通过螺纹连接实现，头尾可拆卸方便限位销的安装和更换。

　　竖直滑轨52的底部设置有承座装置，承座装置包括承坐杆61和滑凳折板62，滑凳折板62上连接有第二牵引线转动连接，牵引线的另一端连接于竖直滑块51上，滑凳折板62上设置座凳63。

　　实施例二：将实施例一中的第一复位弹簧445设为扭簧，扭簧套接在转轴442上，扭簧的作用是给与转销441一个使转销441逆时针运动的作用力，使转销441在没有外力的驱使下始终保持逆时针转动贴近挡块的状态。

　　实施例三：将实施例一中的第一复位弹簧445设为压簧，压簧设置于转销441尾部712的下面，弹开转销441的尾部712，使得转销441同样产生逆时针转动的趋势，使转销441的头部711同样保持贴近定位挡块443的状态。

　　实施例四：第二复位弹簧74还可以为拉簧，拉簧的两端分别连接限位销的头部711和靠近头部711的容纳槽的底面。

　　底盘11为凹面盘，且表面光滑，通过重力对人脚的作用实现无限的行走，支撑臂2于底盘11转动连接，使人可以朝着任意方向下运动行走，通过溜板42和溜块41的设计，使腰环3可以相对于支撑臂2在竖直方向上移动，进而实现不同使用人员的高度的调节，使腰环3准确对应到人的腰部位置，进而将人在底盘11上的运动相对应映射到无限空间中的虚拟游戏中去。

　　通过转销441、定位挡块443和转轴442的设置，转销441围绕着转轴442转动，当转销441转动到定位挡块443的位置时，转销441无法进一步转动，并且此时转销441的头部711伸入于定位槽444中，因此定位槽444也无法移动，进而实现溜块41和溜板42相对位置的固定。

　　定位挡块443仅阻挡转销441逆时针方向的转动，而对顺时针方向上的转动不进行阻挡，使得溜板42向上移动时，转销441的头部711不会对溜板42起到阻碍作用，使转销441通过定位槽444阻挡溜板42向下的运动，对溜板42向上的运动不进行限制。

　　通过竖直运动适配结构和水平运动适配结构，使得腰环3相对于溜板42能够自由上下运动和自由前后运动，并且通过减速弹簧55分别在向前、向后以及向下三个方向上起到缓冲的作用，进而对应的对人在向前、向后以及下蹲时起到缓冲的作用，提高安全性。

　　水平滑块53在对应限位销头部711和尾部712的地方开设有容纳槽，限位销的头部711和尾部712的底面均小于容纳槽的底面；使得限位销的头部711在静止常态时，不外露于水平滑块53之外，不会妨碍到相对于限位板的移动的动作，并且美观得体，而开设于尾部712附近的容纳槽用于放置压簧，压簧的两端分别抵压在限位销的尾部712的圆柱形凸起上和容纳槽的底面上。

　　通过限位销和限位槽76的设置，使得当腰环3向后运动时，当腰环3移动到一定位置，腰环3部分对“f”型杠杆72的压杆端721施加压力作用，压杆端721将压力转移到限位销的尾部712，进而推动限位销运动，使得限位销进一步运动到限位槽76中，限位销与限位槽76相互卡合，进而限制竖直滑轨52相对于溜板42的运动，即限制竖直滑轨52相对于竖直滑块51的运动，即无法实现自由上下运动。

　　而当腰环3向前运动时，当腰环3移动到一定位置，通过第一牵引线的拉动，使得“f”型杠杆72的拉杆端722跟随腰环3向前移动，进而通过杠杆作用对压杆端721进行压力作用，同样压杆端721将压力转移到限位销的尾部712，进而推动限位销运动，使得限位销进一步运动到限位槽76中，限位销与限位槽76相互卡合，进而限制竖直滑轨52相对于溜板42的运动，即限制竖直滑轨52相对于竖直滑块51的运动，即同样无法实现自由上下运动。

　　“f”型杠杆72的压杆端721设置有抵压凸起，抵压凸起和“f”型杠杆72的配合使得腰环3向后运动时，始终抵压在“f”型杠杆72的压杆端721，不会接触到拉杆端722。

　　通过承坐杆61和滑凳折板62的设置，使得当竖直滑轨52在向下运动时，当运动到一定程度，滑凳折板62受第二牵引线的拉动作用，绕着滑凳折板62于承坐杆61的连接处转动，滑凳折板62上的座凳63同样转动到水平位置，方便人坐下休息。

　　当使用时，首先体验人员穿上辅助鞋套，或者专用鞋子后，在操作人员的协助下走上底盘11上，走到底盘11的中间位置，操作人员通过抓住转销441上的把手446，向下转动(顺时针转动)把手446，转销441克服拉簧的作用，顺时针转动，首先将溜板42撬起一小段距离后，脱离定位槽444，溜板42在重力的作用下向下滑动，滑倒最底部，此时握紧与溜板42连接固定竖直滑块51，向上移动溜板42，使得腰环3刚好到体验人员的腰部位置，向上移动时可以慢慢移动，保证腰环3固定在体验人员最合适的腰部位置，并且根据不同高度的人员可以进行不同的高度调节，而且腰环3也根据体验人员的胖瘦固定在不同的位置，固定好腰环3的位置后，操作人员协助体验人员将腿套31固定于体验人员的两个大腿上，体验人员就可以在底盘11上无限的行走和转向了，对应的将体验人员的运动数据反馈到虚拟游戏中去。

　　当腰环3固定完毕，体验人员便可以自由的在底盘11上运动，当体验人员在前后运动时，当向前或者向后到一定距离，此时体验人员的重心不稳，通过腰环3抵压或者拉扯“f”型杠杆72，“f”型杠杆72将限位销压进限位槽76中，此时体验人员无法进行上下运动，即蹲跳动作，防止体验人员滑倒，而当体验人员处在正常状态时，便可以自由的下蹲上跳，体验人员在站立状态时，滑凳折板62处于下垂状态，而且体验人员在下蹲时，滑凳折板62在第二牵引线的拉动作用下弯折，座椅会在第二牵引线的作用下承坐在体验人员的屁股下方，方便体验人员坐下休息，减少体验人员体力的流失，并且可以辅助体验人员找到重心，因此完美的适配许多长时间下蹲的游戏。

　　以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。