万向轮，如下图所示，其运动的实现主要是依靠轮胎的滚动来进行的；转向的话，依托旋转支架的转动，从而带动了轮胎的方向变化，改变轮胎滚动前进的方向。通常情况下，在万向轮的旋转支架的转动节内，包含有一圈微型滚珠（类似滚珠轴承的设计），依托这圈滚珠，来帮助旋转支架的旋转。

　　全向轮如下图所示，在全向轮的轮毂上，带有一圈滚珠。全向轮运动的时候，根据施加在全向轮上的力矢量，会产生两个分力方向的运动：包括轮毂方向上的全向轮滚动运动，这个是全向轮的主要运动分力；全向轮滚珠滚动形成的横向运动分力方向，这个是全向轮的次级运动分力。综合主次两个运动分力方向上运动的力的合成，全向轮实际进行的运动是两个分力的矢量合力方向。

　　全向轮的转向跟万向轮不同，不是依靠旋转节的转向，而是自身根据受力的矢量大小，进行运动和转向的。因此，全向轮是在定向安装的情况下，进行转向运动。

　　万向轮的旋转支架是不受控的，在综合外因的影响下，很多时候，旋转节并不会如愿转到应该的位置和方向上（例如旋转关节卡进了异物等）。因此，使用万向轮的转向是一种模糊的转向方式。

　　2. 使用万向轮进行底盘设计布局时候，必须为其旋转支架的旋转留够空间；全向轮因为是定向安装，在其布局设计上，不会产生这个问题。因此，使用全向轮可进行更加紧凑的结构设计。

　　3. 使用全向轮的平台旋转半径比较小，甚至可以围绕自身几何中心做原地旋转。相对而言，使用万向轮的话，就需要一个比较大的旋转空间。因此，在狭小空间内的转向运动，全向轮有明显优势。

　　4. 全向轮的承重要受限于其轮毂上的小滚珠承重能力；通常情况下，万向轮的承重要受旋转节的承重性能限制。

　　5. 正常滚动情况下，万向轮的行驶平稳性要优于全向轮。万向轮的话，平面滚动时候，其轮毂始终是处于一个圆周面上的触地滚动；而全向轮的话，轮毂滚动情况下，则存在着从一个滚珠交叉到另外一个滚珠的过程，这些不同滚珠的交叉点，就是轮毂圆周运动上的误差点。因此，全向轮运动不如万向轮平稳。好的全向轮结构设计，会尽量让这些圆周误差点减小误差，提高滚动的圆周性并提升行驶平稳性，但是无法完全消除这些误差。

　　6. 比较于轮毂的直径，全向轮的滚珠直径会小很多，过小的直径会给越障高度带来挑战。因此，使用全向轮跨越高度障碍的时候，要注意控制方向，尽量多地利用轮毂的直径来跨越高度障碍，而不要完全单独用滚珠的横移滚动来跨越高度。

　　7. 使用全向轮进行转向的时候，不会发生因旋转节卡塞，造成轮胎磨地现象，或者轮胎卡到路面缝隙里的现象。使用全向轮也不会出现不同万向轮之间的方向打架现象。万向轮使用中，其旋转关节始终会是其使用中的软肋，很多问题，通常都是因旋转关节的失灵而导致。

　　综合以上的评估分析，万向轮是最为普通使用的转向脚轮方式。但是，如果在应用场景下，对转向的精度和受控性有要求，或者对转向的空间大小有要求，又或者对底盘布局的紧凑性有要求的话，全向轮将会比万向轮表现更优。

　　目前全向轮已经较多的应用于机器人、智能轮椅、智能装备等领域。上海韩陆机器人是全向轮产品的专业供应商，其OMNIA品牌全向轮是这个全球细分市场的领跑者。